El lenguaje nos deja faltantes (de Realidad, de Naturaleza, de plenitud orgánica) y a su vez el lenguaje es un sistema faltante (no hay autoridad que lo valide, todos sus elementos se sostienen entre sí mediante una estructura basada en oposiciones: un significante es lo que no son todos los demás)
No existe un significante último, fundante, privilegiado, que sustente y garantice toda la estructura lingüística.

La falta estructural activa el mecanismo del deseo, que nunca cesa y siempre circula. Lacan asocia este deseo al falo. No al órgano sexual ni a su representación imaginaria (fantasía de castración en el niño, resentimiento de la niña por carecer) como pasaba en Freud. El falo es el significante de la falta, de lo que no tenemos y deseamos. Así, el bebé cree que él es el falo de su mamá, lo que ella desea. Hasta intuir y descubrir que ella desea otras cosas y entonces el padre u otra persona tiene el falo que la madre desea, desde la perspectiva del bebé. Y ahí descubre que no se trata de ser falo sino de tenerlo: él también tener el falo que otras personas deseen.
Lo mismo que el deseo se desplaza, también el falo.
El falo, en Lacan, es una forma de referirse a la falta. Lo que yo no tengo y que deseo. Es por tanto intercambiable: cualquier cosa, persona, experiencia… puede funcionar como falo.
En este sentido puede decirse que una mamá fálica es aquella que intenta ser el falo de su bebé, de su hijo o hija. Intenta evitarle la experiencia de la falta estructural: que no le falte nada a mi niño.

Hoy día, el término falo está cuestionado por cuanto remite inevitablemente, por su propia etimología, al órgano masculino y le otorga una primacía que el psicoanálisis busca neutralizar.

Dentro de las aportaciones de Lacan al psicoanálisis destaca el objeto a.
El objeto a es una realidad hipotética, un axioma del modelo interpretativo de Lacan. Se define como «objeto causa de deseo» aunque no se refiere a ningún tipo de objeto concreto sino más bien a una condición y se supone que es aquello que con más intensidad inconsciente activa y mantiene toda la fuerza de nuestro deseo. Es un objeto faltante, un objeto vacío, sin el que no podría constituirse el sujeto.
Puede entenderse como «este no sé qué», un flash que nos atrapa, el flechazo instantáneo que nos apresa sin saber por qué. Es la resonancia de un rasgo, un detalle en una persona, una escena o una experiencia, que nos empuja a querer conocerlo o tenerlo.
En el análisis, el objeto a aparece como causa última del deseo y al final de la terapia tendría que poderse escribir. Una frase que recogería las condiciones en que somos empujados por este objeto vacío que causa con más intensidad nuestro deseo.